Penemuan ini pertama kali dilaporkan oleh Asisten Residen Kutei kepada pimpinan Bataviaasch Genootschap van Kunsten en Wetenschappen tanggal 9 September 1879. Penamaan prasasti Muara Kaman didasarkan tempat penemuannya, yaitu di daerah Muara Kaman sementara penamaan Prasasti Mulawarman disebabkan prasasti ini dikeluarkan di masa pemerintahan Raja Mūlawarmmān.ĭalam sejarah penemuannya, tujuh Yupa tersebut tidak ditemukan secara bersamaan. Ketujuh prasasti pada tiang batu ini sering disebut “Yupa”, yang penyebutan ini tercantum dalam beberapa isi prasasti.
Prasasti inilah menjadi catatan penting tonggak awal zaman aksara di Indonesia. Tepatnya di Desa Brubus, Kecamatan Muara Kaman, Kabupaten Kutai Kartanegara, Provinsi Kalimantan Timur telah ditemukan tujuh buah prasasti yang dipahatkan pada tiang batu dalam aksara Pallawa berbahasa Sanskerta. Dari pedalaman Mahakam inilah babak sejarah Indonesia bermula. Sungai yang membelah pulau Kalimantan bagian timur ini sejak masa lampau telah memiliki peran penting sebagai jalur lalu lintas dari hulu ke hilir dan sebaliknya. Sungai Mahakam adalah sungai besar yang berhulu di lima pegunungan, yaitu Pegunungan Kapuas Hulu, Kapuas Hilir, Schwaner, Muller, dan Iban (Ensiklopedi Indonesia 1999:7).
